A due passi dalla milanesissima Porta Romana, il teatro è stato fondato con il nome di Salone Pier Lombardo nel 1972 da Franco Parenti e Andrée Shamamah assieme a Giovanni Testori, Dante Isella e Gian Maurizio Fercioni.
Alla morte di Parenti nel 1989, Andrée Shammah assume interamente la direzione del teatro e sceglie di intitolarlo al co-fondatore senza cambiare la vocazione eclettica proiettata sia verso le novità italiane e straniere, sia verso la rilettura dei classici in chiave contemporanea. Il programma del teatro comprende poi un’intensa e diversificata attività di manifestazioni culturali, concerti, rassegne cinematografiche, conferenze, festival e presentazioni che fanno del Parenti un punto di riferimento della cultura milanese.
Rinnovato in anni recenti da un intervento di Michele De Lucchi, il teatro oggi comprende tre sale teatrali, due foyer, due sale prove, i nuovi camerini e gli uffici, uno spazio di ristoro dopo-teatro e una caffetteria.